[ROS2] Turtlesim을 이용한 Service 이해

🤖 Service의 이해

아래의 docs를 따라가며 turtlesim을 이용하여 service를 이해해보겠습니다.

 

https://docs.ros.org/en/foxy/Tutorials/Beginner-CLI-Tools/Understanding-ROS2-Services/Understanding-ROS2-Services.html

Understanding services — ROS 2 Documentation: Foxy documentation

 

 

우선 아래와 같이 turtlesim_node와 turtle_teleop_key Node를 실행합니다.

 

 

 

이 상태에서 service의 list를 조회하면 아래와 같습니다.

 

 

 

 

타입을 확인하기 위해 아래와 같이 작성합니다.

 

 

 

set_pen service의 타입은 다음과 같다는 것을 알 수 있습니다.

 

해당 service의 request형식이 어떻게 되는지 확인하기 위해 ros2 interface show를 합니다.

 

 

이를 확인했으므로 service call을 통해서 request를 합니다.

 

이때 형식은 아래와 같습니다.

 

ros2 service call <service_name> <service_type> <value>

 

 

 

value 의 경우 위와같이 "{'key' : value}"와 같이 작성하면 됩니다.