[ROS2] Service 실습(Call-And-Response)

🤖 Service

 

아래 링크의 demo_nodes_cpp 패키지의 내용들을 참고하길 바랍니다.

 

https://github.com/ros2/demos

GitHub - ros2/demos

 

아래와 같은 코드를 통해 add_two_ints_server 노드를 생성합니다.

 

 

 

service 관련 commands를 통해 현재 실행중인 ROS2 노드의 리스트를 출력하고 사용가능한 모든 서비스의 리스트를 출력합니다.

 

이후 지정된 서비스의 타입을 조회합니다.

 

/add_two_ints 서비스의 타입은 example_interfaces/srv/AddTwoInts 이며 해당 서비스는 두 개의 int64 타입의 입력 ('a', 'b')를 받아들이고 int64 타입의 출력 'sum'을 반환한다는 것을 알 수 있습니다.

 

즉, 두 정수를 입력으로 받아 그 합을 반환하는 서비스입니다.