[ROS2] Turtlesim

🤖Turtlesim

Turtlesim은 ROS 2 학습을 위한 경량 시뮬레이터입니다. 이는 ROS 2가 가장 기본적인 수준에서 수행하는 작업을 보여줌으로써 나중에 실제 로봇이나 로봇 시뮬레이션으로 무엇을 할 것인지에 대한 아이디어를 제공합니다.

 

아래의 docs를 따라 turtlesim을 설치하고 실행해보도록 하겠습니다.

 

https://docs.ros.org/en/foxy/Tutorials/Beginner-CLI-Tools/Introducing-Turtlesim/Introducing-Turtlesim.html

Using turtlesim, ros2, and rqt — ROS 2 Documentation: Foxy documentation

 

turtlesim 패키지를 생성했다면 다음과 같이 작성할 수 있습니다.

 

 

이를 실행하면 아래와 같은 화면을 확인할 수 있습니다.

 

 

 

이후 아래와 같은 CLI를 입력하여 turtlesim의 거북이를 움직일 수 있습니다.

(해당 터미널 위에서 적절한 키를 입력해야합니다.)

 

 

 

 

 

이전 게시글에서 말한것과 같이 Topic으로 주고받는 Message는 integer, float, bool, string과 같은 data type 뿐만 아니라 이들을 묶은 데이터 구조(Nested Structure)를 지원한다.

 

이를 확인하기 위해서 CLI에 다음과 같이 작성한다.

 

 

 

 

여기서도 마찬가지로 Pub-Sub 구조를 가지고 있는데 "turtle_teleop_key" Node에서 Topic으로 publish를 하면 "turtlesim_node" 가 Topic으로 부터 Subscribe한다는 것을 알 수 있습니다.

 

 

 

움직였을 때 아래의 코드를 통해서 값들이 변했다는 것을 알 수 있습니다.

 

 

즉, "/turtle/cmd_vel"이라는 토픽을 "ros2 topic echo" 명령어로 subscribe하고 있다는 것을 알 수 있습니다.

 

해당 토픽의 메시지 구조는 'linear' 와 'angular' 두 가지 성분으로 구분됩니다.

 

 

cmd_vel_publisher라는 node를 생성해서 publish를 진행해보겠습니다.

 

 

 

위의 그림과 같이 cmd_vel_publisher에서 Vector3의 데이터 구조를 메시지로 publish하고 있다는 것을 알 수 있습니다.

 

실제로 아래와 같이 topic을 확인했을 때 linear, angular의 정보를 담은 메시지가 보내지고 있다는 것을 알 수 있습니다.