[ROS2] Topic

🤖 ROS2 Topic

ROS 그래프는 동시에 데이터를 함께 처리하는 ROS 2 요소의 네트워크입니다. 모든 실행 파일을 매핑하고 시각화하려면 모든 실행 파일과 실행 파일 간의 연결을 포함합니다.

 

ROS의 각 노드는 단일 모듈 목적(ex. 휠 모터 제어, 레이저 거리 측정기의 센서 데이터 게시)을 담당합니다.

 

각 노드는 주제, 서비스, 작업 또는 매개변수를 통해 다른 노드와 데이터를 보내고 받을 수 있습니다.

 

로봇을 생각해봤을때 시각 기능, 물건을 집는 로봇 팔 기능 등 다양한 기능이 있는데 각 노드가 하나의 기능을 담당하는 것입니다.

 

ROS2는 복잡한 시스템을 여러 모듈식 노드로 나눕니다.

 

Topic은 Node가 Message(data)를 교환하는 버스 역할을 하며, Pub-Sub 형태의 Communication Channel 입니다.

 

 

 

노드는 원하는 수의  Topic에 데이터를 publish 할 수 있으며 동시에 subscription 할 수 있습니다.

 

Publisher Node는 Topic에 Message를 던져주고 Subscriber Node는 Topic으로 Message를 받습니다.

 

Topic은 데이터가 노드 간에, 즉 시스템의 다른 부분 간에 이동되는 주요 방법 중 하나입니다.

 

 

 

 

 

 

하나의 Node는 여러 개의 topic 들에 Message를 게시할 수 있고, 동시에 여러개의 topic을 subscribe할 수 있습니다.

 

 

 

 

 

https://docs.ros.org/en/foxy/Tutorials/Beginner-CLI-Tools/Understanding-ROS2-Topics/Understanding-ROS2-Topics.html

Understanding topics — ROS 2 Documentation: Foxy documentation