[ROS2] Service

🤖 Service

ROS 그래프의 Node의 또 다른 통신 방법인 service는 call-and-response model에 기반합니다.

 

이전까지 배웠던 Topic의 경우에는 Pub-Sub Model에 기반했습니다.

 

Topic의 경우 data stream을 publish하고 지속적으로 update되지만, Service는 Client가 호출할 때만 data가 제공됩니다.

 

 

 

동일한 Service를 사용하는 Service client는 여러개가 있을 수 있지만 하나의 Service에 대해서는 하나의 Service Server만 존재합니다.

 

 

 

 

 

Service에는 Service의 request 및 response data가 구성되는 방식을 설명하는 유형이 있습니다.

 

Service유형은 Topic 유형과 유사하게 정의됩니다.

 

단, Service 유형은 request msg와 response msge라는 두 부분으로 구성됩니다.