[ROS2] Turtlesim을 이용한 Service 이해

🤖 Service의 이해 아래의 docs를 따라가며 turtlesim을 이용하여 service를 이해해보겠습니다. https://docs.ros.org/en/foxy/Tutorials/Beginner-CLI-Tools/Understanding-ROS2-Services/Understanding-ROS2-Services.html Understanding services — ROS 2 Documentation: Foxy documentation You're reading the documentation for a version of ROS 2 that has reached its EOL (end-of-life), and is no longer officially supported. If you want up-..

[ROS2] Service 실습(Call-And-Response)

🤖 Service 아래 링크의 demo_nodes_cpp 패키지의 내용들을 참고하길 바랍니다. https://github.com/ros2/demos GitHub - ros2/demos Contribute to ros2/demos development by creating an account on GitHub. github.com 아래와 같은 코드를 통해 add_two_ints_server 노드를 생성합니다. service 관련 commands를 통해 현재 실행중인 ROS2 노드의 리스트를 출력하고 사용가능한 모든 서비스의 리스트를 출력합니다. 이후 지정된 서비스의 타입을 조회합니다. /add_two_ints 서비스의 타입은 example_interfaces/srv/AddTwoInts 이며 해당 서비스는 ..

[ROS2] Service

🤖 Service ROS 그래프의 Node의 또 다른 통신 방법인 service는 call-and-response model에 기반합니다. 이전까지 배웠던 Topic의 경우에는 Pub-Sub Model에 기반했습니다. Topic의 경우 data stream을 publish하고 지속적으로 update되지만, Service는 Client가 호출할 때만 data가 제공됩니다. 동일한 Service를 사용하는 Service client는 여러개가 있을 수 있지만 하나의 Service에 대해서는 하나의 Service Server만 존재합니다. Service에는 Service의 request 및 response data가 구성되는 방식을 설명하는 유형이 있습니다. Service유형은 Topic 유형과 유사하게 정의..

[ROS2] Turtlesim

🤖Turtlesim Turtlesim은 ROS 2 학습을 위한 경량 시뮬레이터입니다. 이는 ROS 2가 가장 기본적인 수준에서 수행하는 작업을 보여줌으로써 나중에 실제 로봇이나 로봇 시뮬레이션으로 무엇을 할 것인지에 대한 아이디어를 제공합니다. 아래의 docs를 따라 turtlesim을 설치하고 실행해보도록 하겠습니다. https://docs.ros.org/en/foxy/Tutorials/Beginner-CLI-Tools/Introducing-Turtlesim/Introducing-Turtlesim.html Using turtlesim, ros2, and rqt — ROS 2 Documentation: Foxy documentation Open a new terminal and source ROS 2 a..

[ROS2] Topic 실습(Pub-Sub)

🤖 Nodes 실행 아래 링크의 demo_nodes_cpp와 demo_nodes_python을 가지고 와서 두 개의 node를 실행할 것이다. https://github.com/ros2/demos GitHub - ros2/demos Contribute to ros2/demos development by creating an account on GitHub. github.com cpp로 되어있는 패키지에서 talker를 실행함과 동시에 py로 되어있는 패키지에서 listener를 실행한다. /talker Node는 /chatter Topic을 publish하고 /listener Node는 /chatter Topic을 subscribe한다. 이를 확인하기 위해 rqt_graph를 실행한다. 아래의 사진과 같..

[ TW ] 2022-01-07

😊 오늘의 하루 1월 7일인데 왜 안올라갔지..? ✅ TO DO LIST FOR MONTH ┗|｀O′|┛ [ 01 월 ] → 29일 지표 선정 완료 → 30일 구글폼 작성 완료 → 01일 할머니댁 → 02일 핸즈온 머신러닝 공부 → 02일 I-CORPS 신청하기 → 03일 교수님 미팅(14시) → 07일 구글폼 설문 완료 → → → → → → → ✅ TO DO LIST FOR WEEK ( 성공 : +, 실패 : - ) → 월요일 + 할머니댁에서 장작 패기 + 장작 재기(옮겨서 쌓기) + I-CORPS 신청서 작성 + 핸즈온 머신러닝 리뷰 → 화요일 ? 교수님 미팅 ? 핸즈온 머신러닝 리뷰 ? DEEP LEARNING 리뷰 ? → 수요일 ? ? ? ? ? → 목요일 ? ? ? ? ? → 금요일 ? ? ? ..

[TW] 2022-01-02

😊 오늘의 하루 여러분 새해복 많이 받으세요~ 새해를 맞이해서 할머니댁에 가서 열심히 장작을 패고 왔습니다. 오늘부터 이제 달립니다 화이팅 ✅ TO DO LIST FOR MONTH ┗|｀O′|┛ [ 01 월 ] → 29일 지표 선정 완료 → 30일 구글폼 작성 완료 → 01일 할머니댁 → 02일 핸즈온 머신러닝 공부 → 02일 I-CORPS 신청하기 → 03일 교수님 미팅(14시) → 07일 구글폼 설문 완료 → → ✅ TO DO LIST FOR WEEK ( 성공 : +, 실패 : - ) → 월요일 + 할머니댁에서 장작 패기 + 장작 재기(옮겨서 쌓기) + I-CORPS 신청서 작성 + 핸즈온 머신러닝 리뷰 → 화요일 ? 교수님 미팅 ? 핸즈온 머신러닝 리뷰 ? DEEP LEARNING 리뷰 ? → 수요..

[TW] 2022-12-27

😊 오늘의 하루 롤은 진짜 재미있는 게임이야~ ✅ TO DO LIST FOR MONTH ┗|｀O′|┛ [ 01 월 ] → 29일 지표 선정 완료 → 30일 구글폼 작성 완료 → 07일 구글폼 설문 완료 → → → → → → ✅ TO DO LIST FOR WEEK ( 성공 : +, 실패 : - ) → 월요일 ? ? ? ? ? → 화요일 + 집 수리 + 승원, 승엽 만나기 + 랩실 청소 + 계획 세우기 → 수요일 ? ? ? ? ? → 목요일 ? ? ? ? ? → 금요일 ? ? ? ? ? → 토요일 ? ? ? ? ? → 일요일 ? ? ? ? ? 👉 TODAY'S WORKS → → → → 🔎 TOMORROW'S WORKS → → → 📃 POST → → →