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[ROS2] Topic

🤖 ROS2 Topic ROS 그래프는 동시에 데이터를 함께 처리하는 ROS 2 요소의 네트워크입니다. 모든 실행 파일을 매핑하고 시각화하려면 모든 실행 파일과 실행 파일 간의 연결을 포함합니다. ROS의 각 노드는 단일 모듈 목적(ex. 휠 모터 제어, 레이저 거리 측정기의 센서 데이터 게시)을 담당합니다. 각 노드는 주제, 서비스, 작업 또는 매개변수를 통해 다른 노드와 데이터를 보내고 받을 수 있습니다. 로봇을 생각해봤을때 시각 기능, 물건을 집는 로봇 팔 기능 등 다양한 기능이 있는데 각 노드가 하나의 기능을 담당하는 것입니다. ROS2는 복잡한 시스템을 여러 모듈식 노드로 나눕니다. Topic은 Node가 Message(data)를 교환하는 버스 역할을 하며, Pub-Sub 형태의 Communi..

[ROS2] ROS2 설치

🤖 ROS2 ROS(로봇 운영 체제)는 로봇 애플리케이션을 구축하기 위한 소프트웨어 라이브러리 및 도구 세트입니다. 아래의 링크에 접속하면 다양한 버전의 ROS2가 있는데 HUMBLE HAWKSBILL을 선택해줍니다. https://docs.ros.org/ ROS Documentation docs.ros.org 가장 안정적이며 27년까지 유지보수되어 다른 ROS2보다 길게 사용할 수 있습니다. 설치 과정에 대해 더욱 자세하게 설명하고 싶지만 Docs를 참고하여 설치하는 것을 추천합니다. https://docs.ros.org/en/rolling/Installation.html Installation — ROS 2 Documentation: Rolling documentation You're reading ..

[ML] 핸즈온 머신러닝 - 10장(하이퍼파라미터 튜닝)

🤔하이퍼파라미터 튜닝 신경망은 유연한 만큼 조정해야할 하이퍼파라미터가 매우 많습니다. 복잡한 네트워크 구조에서뿐만 아니라 간단한 다층 퍼셉트론에서도 층의 개수, 층마다 있는 뉴런의 개수, 각 층에서 사용하는 활성화함수, 가중치 초기화 전략 등 많은 것을 알 수 있습니다. 하지만 중요한 것은 어떤 하이퍼파라미터 조합이 가장 최적인지 알아야 한다는 것입니다. 그중 한 가지 방법은 다양한 하이퍼파라미터를 실제로 조합하여 시도해보고 Validation에서 좋은 점수를 내는 지 확인하는 방법입니다. 이에 대해 알아보도록 하겠습니다. 🔎 Validation 이용하기 GridSearchCV 또는 RandomizedSearchCV를 사용하여 하이퍼파라미터 공간을 탐색할 수 있습니다. 이때 CV는 Cross Valida..

[ML] 핸즈온 머신러닝 - 10(하위 클래스 API로 동적 모델 만들기)

🔎 하위클래스(Subclassing) API로 동적 모델 만들기 반복문을 포함하고 다양한 크기를 다루어야 하며 조건문을 가지는 등 여러가지 동적인 구조를 필요로 하는 경우 명령형 프로그램이 스타일인 서브클래싱 API를 통해 모델을 만들어야 합니다. 구성 Model 클래스 상속 - 초기 설정 메서드 __init__()을 이용하여 은닉층과 출력층을 설정합니다. - call()메소드를 이용하여 층을 동적으로 구성이 가능합니다. 단점 하지만 모델 구조가 call()메서드 안에 숨겨져 있어서 케라스가 분석하기가 어렵습니다. 즉, 모델 저장 및 복사가 불가능합니다. 또한 summary() 메서드 활용이 제한됩니다. 층의 목록만 확인이 가능하며 층간의 연결 정보를 알 수 없습니다. 케라스가 타입과 크기를 미리 확인할..

[ML] 핸즈온 머신러닝 - 10장(다양한 모델 만들기)

🔎 다양한 모델 만들기 P. 384 - 와이드 & 딥(Wide & Deep)신경망 입력의 일부 또는 전체가 출력층에 바로 연결됩니다. 이 구조를 사용하면 신경망이 복잡한 패턴과 간단한 패턴을 모두 학습할 수 있습니다. 데이터에 있는 간단한 패턴이 연속된 변환으로 인해 왜곡될 수 있는 단점을 커버할 수 있습니다. P. 385, 386 - 다중 입력 사용 일부 특성은 짧은 경로로 전달하고 다른 특성들은 깊은 경로로 전달하고 싶을 때 사용할 수 있는 방법입니다. P. 387 - 다중 출력이 필요한 경우 예를 들어 그림에 있는 주요 물체를 '분류'하고, '위치'를 알아야 할 때 독립적인 여러 작업이 필요합니다.