ROS2

[ROS2] Topic

🤖 ROS2 Topic ROS 그래프는 동시에 데이터를 함께 처리하는 ROS 2 요소의 네트워크입니다. 모든 실행 파일을 매핑하고 시각화하려면 모든 실행 파일과 실행 파일 간의 연결을 포함합니다. ROS의 각 노드는 단일 모듈 목적(ex. 휠 모터 제어, 레이저 거리 측정기의 센서 데이터 게시)을 담당합니다. 각 노드는 주제, 서비스, 작업 또는 매개변수를 통해 다른 노드와 데이터를 보내고 받을 수 있습니다. 로봇을 생각해봤을때 시각 기능, 물건을 집는 로봇 팔 기능 등 다양한 기능이 있는데 각 노드가 하나의 기능을 담당하는 것입니다. ROS2는 복잡한 시스템을 여러 모듈식 노드로 나눕니다. Topic은 Node가 Message(data)를 교환하는 버스 역할을 하며, Pub-Sub 형태의 Communi..

[ROS2] ROS2 설치

🤖 ROS2 ROS(로봇 운영 체제)는 로봇 애플리케이션을 구축하기 위한 소프트웨어 라이브러리 및 도구 세트입니다. 아래의 링크에 접속하면 다양한 버전의 ROS2가 있는데 HUMBLE HAWKSBILL을 선택해줍니다. https://docs.ros.org/ ROS Documentation docs.ros.org 가장 안정적이며 27년까지 유지보수되어 다른 ROS2보다 길게 사용할 수 있습니다. 설치 과정에 대해 더욱 자세하게 설명하고 싶지만 Docs를 참고하여 설치하는 것을 추천합니다. https://docs.ros.org/en/rolling/Installation.html Installation — ROS 2 Documentation: Rolling documentation You're reading ..